（十九）通俗易懂理解——无人驾驶概述

投稿用户 • 2023年4月17日 pm8:58 • 未分类 • 阅读 22

本文主要对无人驾驶的整体情况做一个简要的概括介绍无人车的实现需要诸多硬件传感器的支持，这些传感器包括：GPS IMU 全球定位惯性测量Camera 视觉传感器Lidar 激光传感器Millimeter Wave Radar 毫米波雷达。

Ultrasonic Radar 超声波雷达Vehicle Control Unit Signals VCU信号Autonomous Vehicle Controller 无人驾驶控制器

上一张百度Apollo的技术架构图。

Apollo 技术框架图可以看出除了第一排在云端工作的的模块，剩下的模块都是需要实时跑在车上的1、GPS定位原理很简单GPS是全球定位系统（Global Position System）的简称，常见于汽车、手机中。

民用GPS的定位精度在10~20米之间，这是为什么用手机的GPS定位，有时候明明在陆地上，却被认为在河里的原因GPS定位的原理很简单，叫做三角定位法（Triangulation）。原理如图：

图片出处：https://www.nationalgeographic.org/photo/triangulation-sized/装在无人车上的GPS接收机，首先量测无线电信号到达卫星的传播时间，再将传播时间乘以光速，即可得到当前GPS接收机到达卫星的距离，有了距离，就可以根据几何原理求得位置了。

图片出处：http://slideplayer.com/slide/5717261/若已知GPS接收机到达1号卫星和3号卫星的距离，那么1号和3号卫星根据距离产生两个球体（图中绿色和蓝色的球体），两个球体的相交的部分为圆形，该圆形与地球表面靠近的任何一个点都有可能是当前无人车（GPS接受装置）的位置。

因此仅根据这两个距离信息，还无法确定当前无人车的具体位置此时通过引入第三个卫星的距离，就能较为准确地确定无人车的位置这就是三角定位法的原理GPS定位精度不太够根据上面的介绍，只要得到无线电信号达到三颗卫星的传播时间，似乎就能计算得到无人车的位置。

可是工程问题永远没有理论计算那么简单！在空旷且云层稀薄的情况下，无线电信号的传播时间乘以光速确实与实际的距离接近但无线电信号的传播时间多少会受到传播介质的影响的诸如云层的稀薄情况、天气好坏等都会影响到传播时间，进而影响到距离的计算。

距离不准，得到的定位结果当然也不准了为了降低天气、云层对定位的影响，工程师们引入了差分GPS的技术。如下图所示：

图片出处：http://what-when-how.com/gps-with-high-rate-sensors/carrier-smoothed-code-gps/在地面上建基站（Base Station），基站在建立时，可以得到基站的精确位置信息（经纬度）。

同时基站具有接收卫星信号的功能当基站的GPS接收机与车载GPS接收机相距较近时（

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（十九）通俗易懂理解——无人驾驶概述

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